5도로에는 차들이 일정 간격을 두고 안전하게 주행할 수 있는 차선이라는 약속이 존재합니다. 하지만 빗길이나 안개와 같은 악천후 상황으로인해 차선이 잘 보이지 않거나 졸음운전으로 인해 차선을 넘어가 큰 사고로 이어지는 경우를 막기위해 LDWS (Lane Departure Warning System)라는 것이 연구 개발되었습니다. LDWS를 구현하기 위해서는 차량 전방에 장착된 카메라를 통해 주행 차선만을 정확하게 인식할 수 있는 기술이 필요합니다. 도로에는 이정표와 같은 다양한 표시가 존재하고 다양한 색상의 차선이 존재하기 때문에 차선을 잘 구분하여 인식해야 합니다. 차선을 인식하는 조건은 기본적으로 흰색, 황색, 청색에 대해 인식하며, 차선은 직선이고 평행하며 일정한 크기와 폭을 가지고 있어 하나의 소실점에서 만나게 된다는 기하학적 모델링을 기반으로 합니다. 참고로 차선은 야간/터널/빗길에서도 인식이 가능합니다. LDWS의 기본적인 경고 원리는 아래 그림과 같이 직선의 도로에서는 소실점의 위치가 차량의 중심점과 일치할 때는 정상 주행으로 판단하고 소실점과 차량의 중심이 일치하지 않으면 차선이탈을 경고하게 됩니다. 차선이탈 경고의 조건은 LDWS 스위치가 ON인 상태에서 차량의 속도가 60km/h 이상이고 와이퍼 작동 단수가 저단이며 방향지시등이 작동하지 않을 때입니다. LDWS는 경고음, 차량 시트의 진동, 계기판에 indicator ...
4그림. 1 VDC의 구성 VDC의 부가기능은 VDC 시스템을 기반으로 타 시스템과의 협조제어를 통해 차량의 안전성 및 편의성을 향상시켜 줍니다. VDC의 부가기능으로는 경사로 밀림방지 시스템 (HAC), 경사로 저속주행 시스템 (DBC), 제동력 보조 시스템(BAS), 전복 방지 시스템 (ROP) 등이 있습니다. VDC의 부가기능은 VDC 시스템을 기반으로하기 때문에 시스템 구성요소가 동일합니다. 휠 스피드 센서, yaw rate 센서, 조향각 센서, 브레이크 유압 센서 등이 있습니다. 그리고 VDC와 협조제어를 하는 시스템으로는 EPB (Electronic Parking Brake), SCC (Smart Cruise Control), MDPS (Motor Driven Power Steering) 등이 있습니다. 1. DBC (Down hill Brake Control) 경사로 저속 주행 시스템 (DBC)은 경사가 심한 곳을 내려올 때 브레이크 페달을 밟지 않아도 자동으로 일정 속도 이하로 감속시켜주는 시스템 입니다. ADC (Auto-cruise Downhill Control) 또는 DAC (Dwon hill Assist Control) 이라고도 부릅니다. 자동 감속 속도는 차종 또는 변속기 종류에 따라 다를 수 있지만 통상 8km/h 이하로 운전할 수 있게 제어합니다. 그림. 2 DBC (Down hill Brake Control...
전동식 파워 스티어링 휠은 조향 보조를 위해 유압 대신 모터 (주로 BLDC 모터)를 사용하는 시스템이다. 정식 명칭은 EPS (Electrically Power Steering), 현대기아 자동차는 MDPS(Motor Driven Power Steering)라고 부른다. 기존의 유압식 파워 스티어링은 엔진 구동에 의해 벨트에 물려 작동하는 반면 MDPS는 전동기를 직접 조향 계통에 연결하기 때문에 엔진 구동 손실을 줄일 수가 있다. 또한 유압 시스템에 비해 MDPS 시스템이 가볍고 유지 보수가 쉽다는 특징을 가지고 있다. 또한, 차속에 따라 조향력을 가변 시키기에도 MDPS가 정밀하다. 저속일 때는 조향력을 크게 보상해 주어야 하지만, 고속일 때는 조향 보조력이 커지면 위험해지기 때문에 조향력을 작게 보상해 주어야 한다. 따라서 제어기에서 차속에 따라 조향력을 가변 시켜야 하며, 전동기 시스템 기반의 MDPS가 더 정밀한 제어가 가능하다. MPDS는 전동기의 체결 위치에 따라 크게 3가지로 분류할 수 있는데 (1) 칼럼 타입(C-MDPS), (2) 피니언 타입(P-MDPS), (3) 렉 타입(R-MDPS)이 있다. (1) C-MDPS C-MDPS C-MDPS는 조향축에 전동기가 체결되어 조향력을 보조해 주는 역할을 한다. 조향축에 체결되면 공간 확보가 용이하고, 가격이 저렴하기 때문에 주로 중형 이하의 차종에 적용되어 있다. 하지만...
